Согласно статье 160 ГК РФ "Сделка в письменной форме должна быть совершена путем составления документа, выражающего ее содержание и подписанного лицом или лицами, совершающими сделку, или должным образом уполномоченными ими лицами." В преамбуле договора указывают стороны и полномочия, на основании которых они подписывают договор. Если в шапке договора стороной выступает Иванов, полномочия которого подтверждены приказом или протоколом, то он и должен подписывать договор. Петров со своей доверенностью не указан как сторона договора, потому его подпись будет нелегитимной.