Здравствуйте, если все заявители (учредители) лично идут в налоговую инспекцию, то ничего заверять не надо. При себе иметь паспорт для удостоверения личности. Если документы понесет один из заявителей или другое лицо по доверенности, то надо заверить у нотариуса подпись заявителей под формой Р11001, которые не пойдут лично в инспекцию и доверенность от них на регистрационные действия.
Подписывать заранее заявление Р11001 не надо, это делается в присутствии налогового инспектора или нотариуса.