Здравствуйте!
Когда учредителей несколько, на каждого должна быть оформлена квалифицированная электронная подпись (КЭП) физического лица. Обратите внимание, что КЭП из ФНС для этой цели не подойдет.
Учредители подписывают документы по очереди, каждый при помощи своей КЭП. Насколько нам известно, ссылку на страницу для подписания документов можно скопировать и направить второму учредителю, и тот сможет открыть ее на ПК, который настроен для работы с его КЭП. Сервис должен подсказать порядок действий. Каких-то особых сложностей с подписанием формы Р19001 несколькими учредителями на практике не возникает. Если же возникнут, вы можете обратиться в техподдержку сервиса, кликнув на кнопку внизу страницы.